À la fin du XI e siècle, plus largement au XII e siècle, l’usage de plus en plus courant de l’arbre à cames qui transforme le mouvement rotatif en alternatif aboutit à la diffusion des moteurs hydrauliques industriels qui pilent et martèlent : moteurs à foulon, à tan, à fer, puis au cours du XIII e siècle, à papier.
